Le nom Auneuil semble s'être formé à l'époque gallo-romaine de Alunus (Aulnes en latin) et ialos(clairière en gallo-romain) qui deviendra euil au cours des âges. Auneuil signifie donc la clairière des Aulnes.
Sur le territoire de la commune ont été retrouvés des outils de l'âge de la pierre polie, des traces du passage des romains qui ont d'abord utilisé la « clairière des Aulnes » comme campement lors des batailles contre les Bellovaques pendant la guerre des Gaules, puis comme point de passage pour une de leur voie de communication. Encore un peu plus proche de nous, des fragments de la dépouille d'un chef mérovingien ont été mis au jour.
C'est au 11^e siècle que le chevalier ADELARD construit un château qui comporte une église, un prieuré et une tour, la tour Jules César. Cette tour résistera aux guerres et aux intempéries jusqu'en 1814. Le château qui se dressait juste derrière l'église, a été rasé par les armées anglaises lors d'une des nombreuses invasions qu'a subi le pays au cours de son histoire.
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Auneuil